拆卸库卡机械手平衡缸的工具，除了常见的螺丝刀、扳手外，还需要一套手动拔销器。由于平衡缸重约六十公斤，所以还需要龙门吊及绑带。

手动拔销器

在拆卸之前将库卡机器人的姿态设置成方便拆卸平衡缸的样子，手动模式移动二轴，使二轴刚好运动到平衡缸没有起作用的位置，也就是轴二移动至-85°位置，小臂位于水平位置，四五六轴应尽量位于零位，然后按下紧急停止装置锁死库卡机器人。如果机器人带附属设备，如焊枪，需调整库卡机器人姿态将焊枪放地上或找木板受力。

使用绑带捆绑平衡缸，再用龙门吊葫芦把绑带吊起，直到绑带呈绷紧的状态，在之后的每一步操作中，都需要留意绑带各处是否都处于绷紧的状态，以防平衡缸倾斜并掉落，造成事故。

使用内六角扳手将平衡缸前端连接二轴的中销轴的端盖板上的螺钉拧下，松螺钉的时候注意然后将端盖板取下。然后将手动拔销器拔头连接到中销轴上，使用快速推动滑锤将平衡缸中轴一节节拔出来，拔销时用力要均匀不宜过大。

解除库卡机器人紧急停状态，将模式调到手动T1模式，将二轴缓慢地往正向移动，让二轴卡槽远离平衡缸前端固定孔，然后再按下示教器紧急停止装置锁死库卡机器人，接着使用扳手拆卸平衡缸尾端的固定螺栓，再接着将平衡缸从机器人一轴的固定销轴上拔出。

给好的平衡缸与机器人本体连接部位涂上少许SKF平衡缸润滑油脂，确保涂全。使用吊索将平衡配重从侧面套进一轴的销栓上并校准，接下来的步骤与拆卸相反。 

将平衡缸安装好后，启动试运行库卡机器人，查看示教器上是否有报警提示，如果没有，则平衡缸更换成功。