此次收到一台川崎MC单元50632-1066维修件，客户的控制柜是E20F-A001。这台川崎MC单元50632-1066看上去还挺新的，就出现故障需要维修，挺可惜的。

MC单元50632-1066 

MC单元50632-1066结构图 

客户反映是川崎报警E1314MC单元三相整流模块过热，我们初步怀疑风扇转速变慢，散热效果变差导致，便让客户检查风扇，客户查看后说风扇转速正常，而且他还清了灰尘，但报警E1314三相整流模块过热依然无法清除。我们又让客户检查一下MC单元50632-1066内部的线缆和插头是否有问题，客户查看了，线缆和插头的状况挺好的。我们只能往最坏的方向猜测了，那就是MC电源板或者MC控制板出现了故障。

伺服电源组MC单元风扇2410ML-05W-B69

我们拆开MC单元50632-1066，首先检测了MC电源，果然是MC电源板出现了故障。

MC电源板的主要功能： 

MC电源板也叫1TU板，常见的货号是50999-0254，但在一些的控制柜中，MC电源板也叫1UE板，常见的货号是50999-0415。MC电源板用 AC210 V 产生 PN 电源，控制再生能量吸收，并产生刹车电源。

MC电源板1TU 50999-0254

MC电源板1TU结构图

MC单元 50632-0022

MC单元结构图

MC电源板1UE结构图

MC电源板工作内容：  

1、与 1TQ/1TV 板（MC 控制板）执行发送/接收信号；  

2、把用 AC210 V 产生的 PN 电源输出给伺服放大器单元；  

3、通过接收来自 1TQ/1TV 板（MC 控制板）的指令，控制冲击电流；  

4、监控 PN 电压，并把结果反馈给1TQ/1TV 板； 

5、把来自电源转换器的 AC40 V 输入连接自身板上的二极管整流桥，并产生刹车的 DC24 V 电源；  

6、控制再生能量吸收。然后把再生能量吸收电阻的热控开关状态反馈给1TQ/1TV 板； 

7、监控电源模块的 20 V 电源电压，并把状态反馈给 1TQ/1TV 板；  

8、监控产生 PN 电源的晶闸管模块的温度，并把状态反馈给 1TQ/1TV 板。

MC电源1TU板50999-0254接口

MC电源板接口： 

X351：连接到MC 单元内的电磁接触器，用于AC210 V 三相输入； 

X352：连接到六轴伺服放大器单元内的 P-N 端子，用于电源输出； 

X353：连接到单轴放大器单元 X562接口，用于 P-N 电源输出； 

X354：连接到再生能量吸收电阻（XRS 连接器）；   

X355：连接到MC 单元内的突入电流抑制电阻；   

X356：连接到MC 单元内的P-N 电源供应平滑电容器； 

X357：连接到MC 单元内的 DC20 V 电源 20 V；  

X358：连接到六轴伺服放大器单元内的动力模块板，用于DC20 V 电源输出； 

X359：连接到单轴放大器单元X565接口，用于DC20 V 电源输出； 

X360：连接到刹车电源转换器，用于AC40 V 1 相输入；  

X361：连接到MC 单元内的 1TV控制板 X320，用于刹车电源输出； 

X362：连接到MC 单元内的 1TV控制板的X306接口，用于MC 单元内部信号传输。

LED灯LD1：当供应 P-N 电源时，亮起橙色。

X354指示灯

MC控制板的主要功能：

MC控制板也叫1TQ/1TV 板，常见的货号是50999-0009或者50999-0185。1TQ 和 1TV 板之间由基板控制器直接连接，两块为一套使用。1TQ 板装有CPU，并通过 RS485 与 1TB 板（伺服板50999-2922/50999-0716）通讯。

MC控制板结构图

MC控制板50999-0009接口

MC控制板50999-0009

MC控制板50999-0185

MC控制板工作内容：

1、通过串行通讯与 1TB伺服板执行发送/接收信号；

2、控制安全继电器和 MC（电磁接触器），并监控安全电路、检测错误；

3、设置安全电路数目（标准为双电路）。同时，需要对 1TR电源程序板的跳线进行对应的改变；

4、控制 1TU 板（MC电源板）上的冲击电流控制继电器；

5、监控刹车电源和检测错误；

6、检测来自 1TU 板（再生能量吸收电阻热控开关，晶闸管热控开关，20 V 电源异常等）的信号。同时，接收来自 1TU 板的再生能量吸收状态信号并检测异常；

7、监控来自 1TU 板的 PN 电压。此外，检测 PN 电压异常；

8、分配风扇电源。同时，监控风扇旋转数信号并检测旋转数；

9、控制伺服放大器的风扇电源；

10、通过接收来自 1TB 伺服板信号，控制伺服电机刹车，最多 9 轴；

11、把刹车线路的异常，如断路/短路等等情况，反馈给 AS 软件；

12、检测伺服电机热控开关线路的异常，如动力线的断路；

13、可以输出伺服开指示灯的触点信号；

14、可以连接计时器；

15、可以连接最多 9 轴的手动刹车释放开关。

长科智能以前修MC单元50632-1066时，也遇到过其他的故障，如：

D1027：MC单元检测到看门狗错误；

D1041：轴刹车解除电路异常；

D1512：轴 XX 的制动器线失误

D1543：伺服板DC 电源异常

D1545：伺服板DC 电源异常

D1552/D1553：MC单元DC 电源电压异常

D1566：伺服板P-N 电容器未放电

D1572/D1573：MC控制板异常

D1575：用于OFF延迟设置的拨码开关的设置错误。

D1576：错误复位信号输入到MC控制板超过一段时间。

D1577：MC控制板门极电源输出部异常。

D1578：MC控制板的刹车电源输出部异常。

D1579：伺服板P-N电容器未连接

E1128：轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。

E1292：MC电源异常信号输入。

E1300：伺服板DC 24V电源异常；

E1302：MC单元OFF 检测异常。

E1303：MC单元安全继电器 OFF 检测异常。

E1304：MC单元K1错误动作。

E1305：MC单元K2 错误动作。

E1306：MC单元冲击控制继电器错误动作。

E1307：MC单元安全继电器 KS1 错误动作。

E1308：MC单元安全继电器 KS2 错误动作。

E1309：[MCXX]安全继电器 KS3 错误动作。

E1310：MC单元 ON 继电器错误动作。

E1311：MC单元安全电路中的马达 OFF 继电器错误动作。

E1312：MC单元安全电路中的马达 OFF 继电器状态信号不一致。

E1313：MC单元安全电路中的接点状态信号不一致

E1314：MC三相整流模块过热；

E1318：MCDC20V电源异常；

E1322：电源程序板和 MC单元之间安全电路的单路/双路设置不一致

E1323：伺服板和 MC单元之间安全电路的单路/双路设置不一致。

E1333：马达 ON 状态信号切断，为 OFF。

E1335：伺服电机电源切断，为 OFF。

E1337：MC刹车电源异常；

E1338：MC单元P-N 间电压降低。

E1339：MC单元P-N 间电压过高。

E1340：[MCXX]再生时间超时。

E1341：MC再生电阻过热；

E1342：动力线断线或机器人手臂的温度过高；

E1343：刹车配线与软件设置不一致。

E1348：MC单元控制规格不匹配。

E1349：MC单元的防爆/不防爆规格与软件中设置的不一致

E1350：MC单元的规格错误

E1379：轴偏差错误

E1409/E1411：MC控制板门极电源输出部异常

E1412：MC控制板刹车电源输出部异常

E1414：马达ON时，刹车释放开关被按下。或刹车电源输出部异常。

E1415/E1416/E1417：MC控制板马达ON输出错误

E1418/E1419/E1420：MC控制板 MC断开输出部异常

E1421：MC安全电路输入不一致

E1422：MC安全电路输入的2个系统短路或24 V电源电压降低

E1423/E1426：MC控制板异常

E1424：MC单元断开输入不一致

E1425：MC断开输入的2个系统短路或12 V电源电压降低

E1427：MC单元连接到马达ON输出的继电器粘连，或粘连诊断电路故障

E1428：MC单元连接到MC断开输出的MC粘连，或粘连诊断电路故障

E1429：MC单元内的MC错误动作

E1430：PFC板出错

E1431：MC电源板上电源模块的电源电压降低。

E1432：MC单元PN电压传感器通信错误

E1433：MC单元软件的设置和MC控制板上用于OFF延迟设置的拨码开关的设置不一致。

E1434：MC电源板不匹配。

E1436：MC单元P-N间电压降低。

E1437：MC单元安全电路中的接点状态信号不一致。

E1438：PFC板不运行

E4074：MC单元没有响应

E4075：伺服板与 MC单元通讯异常

E4076：MC单元与伺服板通讯异常

W1053：风扇旋转速度降低；

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