库卡电机00-149-300参数：

功率：0.94 kW

电流：2.45 A

电压：152 V

转速：6000 / 9000

防护等级：IP65

旋转变压器的结构和工作原理

       库卡KR机器人使用了称作为路径测量系统-旋转变压器。旋转变压器同电机坚固地连在一起。它以极小的温度敏感性，振动敏感性和碰撞敏感性而著称。

旋转变压器涉及到一个电磁元件，它提供了一个角度信息。它的结构类似于一个小型交流发电机。它有3个转子线圈和2个相差90度角的定子线圈。与交流发电机相反位于转子上面的初级线圈接着交流电压。

       由每个旋转变压器引出一根导线到RDW组件(旋转变压数字转换器)。该组件位于机器人基座旁的一个盒子中。从次级线圈出来的电压将在RDW组件的模数转换器中进行处理，它以一个12位分辨率的二进制输出角度值，微处理器能够通过这两个电压值中在电机旋转三分之一圈内就测出旋转变压器位置。

       借助于RDW能够处理8路旋转变压器信号。信号的信息以125微秒(μs)周期经过一个串行口向DSEAT传送。从旋转变压器到处理电子电路(RDW)模拟信号的传输路径相当短(只是布线路径)。从RDW到DSEAT是数字传输(无干扰，较少导线)。