收到客户的一批需要维修的那智机器人，型号有MZ04、MZ07BN10、MZ07、MZ07L、MZ07F、MZ07LF、MZ10LF、MZ03EL等等，他们的故障有手腕松动、抖动、本体摇晃、J4/J5/J6轴减速机异响、电机编码器异常、编码器电池报错……

        维修那智伺服电机MQMD012S6V、MSMD042S2D、MSMD062S3D……

那智伺服电机在有脉冲输出时却不运转故障，解决步骤：

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否搭错，磨损或者接触松动；

③ 如果伺服电机带刹车，测试制动器能够正常打开；

④ 监视伺服驱动器的面板，确认脉冲指令输入正常；

⑤ 确认Run运行指令正常；

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式；

⑦ 确保伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置一样；

⑧ 确保正转侧取动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

        维修好后，进行打表测试那智机器人重复定位精度，确认完全修好。