KUKA库卡机器人保养常规保养可以总结如下：

1、机械、电气维护；

2、功能测量；

3、保养件更换。

今天讲讲库卡机器人保养中的传动皮带张力测试。

库卡机器人很多型号机器人都有皮带，比如KR30/60、KR6/16、KR360/500……

通常情况下库卡机器人传动皮带建议两年或工作时间达到6,000小时更换一次，并且每年进行张力检测。

库卡机器人传动皮带的过分绷紧，会给轴和轴承增强该承受的压力，导致轴和轴承的过早磨损，同时也会引起发动机的噪音，如果皮带过松又会导致打滑，皮带跳动及过热，传动效率过低，能源耗损，也有可能会导致发动机部件的损坏。

库卡机器人传动皮带通常采用非接触式测量，即使用音波皮带张力计进行测量。

库卡机器人传动皮带张力测量原理：

音波皮带张力计是通过麦克风探头捕获由皮带振幅产生的声波，并通过模拟信号处理，可测出不同条件下的振动波形，并可读出波形的周期，通过周波数频率的处理，换算出张力值，所以您只需轻轻拨动皮带，就能轻松获取数据。

库卡机器人传动皮带测量操作步骤：

1、用张力测试仪的手持探测器对准皮带（两个皮带轮连接中心），且距离皮带约5-10mm，将传感头保持稳定在皮带跨度上，切记不可以接触皮带；

2、弹拨库卡机器人传动皮带，使振动产生；

3、张力测试仪“嘀”声表示已经测量；

4、读取测量结果；

5、重复上述步骤三四次，或更多，然后取平均值；

6、参考表格判断是否需要调整，如测量结果发现皮带张力不符合标准，需要对皮带进行调整。

库卡机器人传动皮带调整方法如下：

1、用两把套筒扳手松开偏心轴锁紧螺母，一把用于固定偏心轴，另一把用于松开螺母（偏心轴易断，不建议非专业人士操作）。

2、在松开锁紧螺丝后，旋转偏心轴调整皮带松紧，每次调整的角度为1度（经验丰富的老手，可凭感觉去调整）。

3、调整一次后锁紧螺母，再次测量库卡机器人传动皮带张力，并且根据新的数据再次调整，经过反复的调整、测量，直到符合张力标准值。

4、如果无法调整到标准值，则库卡机器人传动皮带可能已经老化或者出现裂痕，须立即更换。

5、完成后重新放回密封垫片，并且盖好盖子。注意密封垫片是否还具有密封性，如果出现破损须更换。