发那科伺服电机A06B-0235-B805参数：

MODEL:αiS 8/4000

TYPE：A06B-0235-B805

扭矩：8 Nm

功率：2.5kW

转速：4000

防护等级：IP65

重量：9.6kg

编码器：A860-2010-T341

发那科电机常见故障与解决方法

1、发那科伺服电机爬行现象

原因：

①进给传动链的润滑状态不良，大多发生在起动加速段或低速进给时；

解决方法：给传动链添加适量润滑油；

②伺服系统增益低；

解决方法：调整增益；

③外加负载过大；

解决方法：减少外加负载；

④滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；

解决方法：检查伺服电动机和滚珠丝杠连接是否松动，或联轴器是否出现裂纹等故障。

2、发那科伺服电机窜动现象

原因：

①编码器破裂，导致测速信号不稳定。

解决方法：更换编码器。

②螺钉松动，导致接线端子接触不良。

解决方法：拧紧螺丝。

③给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大，通常发生在给传动链的反向问隙或伺服驱动增解决方法：调整给传动链或伺服驱动增益。

3、发那科机器人轴运动异常快速

原因：伺服整机系统故障。

解决方法：

①检查位置控制单元；

②速度控制单元；

③脉冲编码器接线是否错误；

④脉冲编码器联轴节是否损坏；

⑤检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。

4、发那科机器人主轴不能定向移动或定向移动不到位

原因：伺服整机系统故障。

解决方法：

①检查定向控制电路的设置调整

②检查定向板

③检查主轴控制印刷电路板调整

④检查编码器的输出波形是否正常。

5、发那科伺服电机绕组局部烧毁

原因：发那科伺服电机绕组绝缘受机械振动（如启动时大电流冲击，所拖动设备振动，伺服电机转子不平衡等）作用，使绕组出现绝缘破裂、匝间松动等不良现象，破坏效应不断积累，热

胀冷缩使绕组受到磨擦，从而加速了绝缘老化，最终导致最先碳化的绝缘破坏直至烧毁绕组。

解决方法：

①尽可能避免频繁启动。

②保证被拖动设备和伺服电机的振动值在规定范围内。

6、发那科电机加/减速时振动

原因：

①脉冲编码器出现故障。

解决方法：检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器；

②脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步。

解决方法：更换联轴节；

③测速发电机出现故障。

解决方法：拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。如果此故障还未解决，则更换测速机。