发那科通讯板卡A20B-8101-0930/04A接口：

1、外部24V电源接口

2、两个机器人作为主站网络接口

3、机器人作为从站网络接口（连接PLC）

4、机器人作为从站网络接口（连接PC）

那些与通讯有关的故障

SRVO–055 SVAL2 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j)

原因：从主板到伺服放大器的主板和伺服放大器通讯失败。

解决方法：

①查看主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）是否有故障；

②尝试替换主板的轴控制卡；

③尝试替换伺服放大器。

SRVO–056 SVAL2 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j)

原因：从伺服放大器到主板的的通讯失败。

解决方法：

①查看主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）是否有故障；

②尝试替换主板的轴控制卡；

③尝试替换伺服放大器。

SRVO–057 SVAL2 FSSB disconnect (Group : i Axis : j)

原因：主板和伺服放大器通讯被中断。

解决方法：

①检查电源提供单元的保险丝 F3 是否烧断；

②检查伺服放大器的保险丝 FS1 是否烧断；

③检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）是否有故障；

④替换主板的轴控制卡；

⑤替换伺服放大器。

SRVO–058 SVAL2 FSSB init error (Group : i Axis : j)

原因：主板和伺服放大器通讯被中断。

解决方法：

①检查电源提供单元的保险丝 F3 和伺服放大器的保险丝 FS1 是否烧断；

②检查伺服放大器的 LED 指示灯（P5V 和 P3.3V）是否点亮。若点亮，执行步骤4、5、6。如果熄灭，执行步骤3、4、5、6；

③分别检查紧急停机单元的 CP6 和 CRM67 连接器是否安全地和电源提供单元的CP6 连接器以及和伺服放大器的 CRM67 连接器连接；

④检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤），若有故障，则替换改电缆；

⑤替换主板的轴控制卡；

⑥替换伺服放大器。

SRVO–60 FATL FSSB init error

原因：附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。

解决方法：

①检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否连接正确；

②替换附加轴板；

③替换附加的轴放大器；

④替换主板；

⑤替换底板。

SRVO–069 SVAL2 CRCERR alarm (Group : i Axis : j)

原因：在通讯过程中链信号被打断。

解决方法：

①查看伺服放大器的 CRF7 连接器连接是否牢固；

②检查机器人内部连接电缆（和脉冲编码器之间）的屏蔽是否良好，外设电缆是否安全的和接地板连接；

③检查每一个单元的地线是否安全；

④替换伺服放大器；

⑤替换脉冲编码器；

⑦替换机器人内部连接电缆（和脉冲编码器之间）。

SRVO–090 WARN DTERR alarm (Track enc : i)

原因：脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。

解决方法请参考故障SRVO–069

SRVO–091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i)

原因：脉冲编码器和直线轨迹接口板的通讯异常。

解决方法请参考故障SRVO–069

SRVO–092 WARN STBERR alarm (Track enc : i)

原因：脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。

解决方法请参考故障SRVO–069