长科智能在2023年里，维修了ABB大大小小的各种故障，也遇到了众多的报警代码，使我们的维修经验更加丰富，如报警代码“50316绝对精度功能未激活”，在系统参数里将“使用机器人校准”设置为“r1_calib”，就可以激活机器人的绝对精度了。 

又如报警代码“40160 RAPID程序中存在错误”，如果不是编辑程序后出现该问题，那很大可能是其他错误的发生而引发了这个问题，所有建议先解决其他的错误。“20223紧急停止冲突，系统进SYS HALT状态”就能引起该错误。报警代码40160可能原因二：工控机的磁盘数据丢失，可换上好的ABB机器人上工控机测试。报警代码40160可能原因三：由示教器出故障引起，同样可以换个好的示教器来测试。 

如果是编辑程序后出现该问题，请参阅RAPID程序处理页168一节。 

错误代码“20223紧急停止冲突，系统进SYS HALT状态”还能引起“10108检修信息”的错误代码。 

10354由于系统数据丢失，恢复被中止。 

20074不允许该命令 

建议检查系统是不是处于保护停止状态，包括检查示教器上、控制柜还有围栏上的急停按钮。 

20140电机上电被拒绝 

1、排除感应器故障或没有感应到位； 

2、排除私服电机过载或者温度过高的问题； 

3、排除喷嘴压力堵塞的问题。 

20224使能装置冲突 

检查其他安全门关闭及外部机器给的连锁信号正常。 

34257泄流电阻开路故障 

1、检查控制柜六轴驱动状态，绿灯代表正常； 

2、检查驱动面板中的X2端子是否松动； 

3、利用万用表测量泄流电阻，正常阻值是13欧姆，如果测量结果无穷大说明泄流电阻失效，即断路，对泄流电阻进行更换。 

ABB制动电阻泄放组件3HAC037682-001

34258泄流电阻电路短路 

34303电机电流警告

38104 Teach模式中超速

39520与驱动模块通信中断

50052关节速度错误

可能原因：

1、编码器线缆问题，或者接口松动；

2、SMB板出现故障；

3、伺服电机刹车模块磨损严重；

4、伺服电机密封圈破损，润滑油渗透进电机内。

50056关节碰撞

50065运动误差

50263负荷因数过高

可尝试修改控制柜和本体的最高温度参数。步骤：

控制面板→配置→运动系统→系统_1

机柜最高温度45→30或25，机器人最高温度45→30或25

SIS参数：机器人温度35

71201未知网络

建议检查示教器和控制柜的电缆是否松动，若松动，紧固后，须重启。

71486 PROFINET网络地址非法

90205自动停止已打开

可能原因是自动安全回路的问题，建议检查X5端子（标准柜）或者X9端子（紧凑型小柜子），有必要可进行短接。

90206常规停止已打开

90212两个通道故障，运行链

可能原因：模式选择旋钮坏了

90213两个信道故障

可能原因：

1、程序加减速过高，重心定位不对，这种情况在满载的情况发生概率较高；

2、24V电源有问题，有些不能共用电源；

3、外部安全信号没接好；

4、安全板出现故障。

90214限位开关打开，DRV1

建议查看接触器版上的x21限位开关的情况，如果外部接了限位开关，可通过外部按钮暂时复位。

110507 RW Arc EIO信号错误

120009配置文件中实例名称丢失