库卡机械臂四五六轴手腕拆解维修

 

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库卡机器人保护机制

      当库卡机器人撞机后，会启动自动保护，也就是库卡机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞机后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时是无法操作机器人，这时候需要先关掉保护开关。

      解决方案：配置 → 输入/输出端→外部自动 → 允许运动 → 把“5”改成“1025” → 此时库卡机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节库卡机器人运动方向，调整运动速度，离开撞机点，到达安全位置后把“允许运动”的数值改回“5”，开启系统保护限制。