KUKA库卡KR C4控制柜维修

 

KUKA KR C4 控制系统有五种不同的变型KR C4 compactKR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended,今天讲解一下KR C4控制柜的组成及部件功能。

KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件概览

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1:电源滤波器; 

2:总开关; 

3:控制器系统面板(CSP);

4:控制系统 PC 机(KPC);

5:带驱调节器的驱动电源(轴7和轴8,选配);

6:1至3轴驱动调节器;

7:4至6轴驱动调节器;

8:制动滤波器;

9:控制柜(CCU);

10:安全接口板(SIB);

11:保险元件;

12:蓄电池;

13:接线面板;

14:滚轮安装组件(选配)

 

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1:KSP/KPP(Power-Pack)散热器;

2:制动电阻;

3:热交换器;

4:外部风扇;

5:低压电源件。


KUKA库卡机器人 KR C4控制系统元件功能简介

库卡Power-Pack(KPP)驱动电源 

库卡Power-Pack(KPP)驱动电源可从三相电网中生成整流中间回路电压,为内部驱动调节器和外部驱动装置供电。KPP上有显示运行状态的LED。

KPP驱动电源具有下列功能:

1、KPP驱动电源复合运行中的中央交流电源接口;

2、接通和关断电源电压;

3、用直流中间回路为各轴伺服系统供电;

4、带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器;

5、镇流电阻的过载监控;

6、通过短路制动停止同步伺服电机。

 

库卡Servo-Pack(KSP)机械手轴驱动调节器 

库卡Servo-Pack(KSP)机械手轴驱动调节器具有下列功能:

1、功率范围:每个轴伺服器11kW至14kW;

2、直接供应直流中间回路电压;

3、伺服电机的场定向控制:扭矩调节。

 

控制系统主机

控制系统PC(KPC)组件:

1.Netzteil(电源);

2.主板;

3.处理器;

4.散热器;

5.存储模块;

6.LAN双网卡DualNIC(部分型号没有);

7.电脑风扇;

8.可选的设备组件,例如现场总线卡。

 

控制系统PC(KPC)负责以下功能:

1.操作界面;

2.程序的生成、修正、存档及维护;

3.流程控制;

4.轨道设计;

5.驱动电路的控制;

6.监控;

7.安全技术;

8.与外围设备(其他控制系统、主导计算机、各种PC机、网络)进行通讯。

 

控制柜(CCU)

控制柜(CCU)是机器人控制系统所有部件的配电装置和通讯接口。CCU由控制柜接口板(CIB)和电源管理板(PMB)组成。所有数掘通过内部通讯传输给控制系统,进行进一步处理。当电源故障时,控制系统部件由蓄电池供电,直至位置数据备份好且控制系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。

控制柜(CCU)主要功能:

1.安全输出端和输入端:

①控制主接触器1和2;

②零点复归;

③插入的库卡示教器;

2.客户应用的四个快速测量输入端。

3.监控库卡机器人控制系统中的风扇。

①外部风扇;

②控制系统电脑的风扇;

4.温度值采集:

①变压器的热效自动开关;

②冷却器的信号触点;

③主开关的信号触点;

④镇流电阻温度传感器;

⑤柜内温度传感器;

5.诊断LED;

6.电子数据存储器的接口。

 

控制器系统面板(CSP)

控制系统操作面板(CSP)是各种运行状态的显示单元。

控制系统操作面板(CSP)指示灯的意义:

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①LED指示灯1:运行LED指示灯;

②LED指示灯2:休眠模式LED指示灯;

③LED指示灯3:自动模式LED指示灯;

④LED指示灯4:故障LED指示灯1;

⑤LED指示灯5:故障LED指示灯2;

⑥LED指示灯6:故障LED指示灯3;

 

KUKA库卡机器人 KR C4控制柜接口说明:

接线面板接口说明:

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1、XS1电源接口

2、电机插头接口;

3、备用接口;

4、备用接口;

5、安全接口X11;

6、备用接口;

7、备用接口;

8、X19 smartPAD接口;

9、X42选项;

10、X21 RDC接口;

11、X66以太网安全接口;

12、SL1机械手接地导线;

13、SL2朱电源接地导线。

 

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插槽1,可用下列电机接口来配置插槽1:

①重载荷件轴1-3电机插头X20.1

②卸码垛机器人重载荷件轴1-3和6电机插头X8;

③轴1-4电机插头X81。

 

插槽2,可用下列电机接口来配置插槽2:

①轴1-6电机插头X20;

②重载荷件轴4-6电机插头X20.4;

③卸码垛机器人重载荷件轴5和6电机插头X20.4;

④轴5-8电机插头X82。

 

KUKA库卡机器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意图

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1、DC24V电源插头X96;

2、PC风扇的X962插头;

3、现场总线卡插座1至7;

4、LAN双网卡DualNIC:库卡控制器总线;

5、LAN双网卡DualNIC:库卡总线;

6、4 USB 2.0端口;

7、DVI-I(支持VGA,借助DVI-VGA适配器)。只有控制器系统未连接任何已激活的控制设备(SmartPAD、VRP),才能在一台外部监视器上显示控制系统操作界面。

8、4 USB 2.0端口;

9、板载LAN双网卡:库卡选项网络接口;

10、板载LAN双网卡:KUKA Line Interface(库卡线路接口)

主板D2608-K、D3236-K的接口、和主板D3076-K的接口类似。

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