ABB计算机单元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB计算机单元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB机器人控制方式：主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式。

1、点位控制方式(PTP)

       PTP只对机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位置进行控制。在控制时，只要求机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等。

 

2、连续轨迹控制方式(CP)

       CP对机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，其末端执行器即可形成连续的轨迹，通常应用在弧焊、喷漆、去毛边等。

 

3、力（力矩）控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。

 

4.智能控制方式

       机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。