我们长科刚组装调试好的尼得科三协玻璃基板移栽机器人SR98SDNFA68，就被厂家告知碳纤维FORK的一条牙叉破了个洞。听到这个消息，我们有点慌啊，好在最后确认是友商在测试流片的时候磕碰到的。

       幸好我们多采购了一些碳纤维FORK牙叉作为备品，当天就更换上去，并重新做Hand水平调整。

广州市长科智能科技有限公司作为尼得科三协玻璃基板移栽机器人解决方案与集成商，也做售后服务，可维修各种三协机器人疑难杂症，也可以排查故障是否由周边设备引起的，如：

Robot无法原点复归；

Robot 默停；

X轴点位异常（情况1：RB没有走到硬体极限位置就会发生报警。情况2：发现X轴偏移较大）；

X轴扭矩冲突异常；

X轴LM-GUIDE/BLOCK异常损坏爆珠；

Fork重合度异常（发现RR辅助支撑fork数据异常）；

上下fork真空吸附异常；

手动模式下真空吸附异常；

双取功能异常；

下臂RL掉片；

螺杆下Holder异常；

Z轴极限Sensor异常；

FAN IO异常；

Hand IO板故障；

控制器真空控制板故障；

荷载异常；

报警148通讯异常；

报警17-9-1:24V NG；

3-1-0 编码器通知ABS消失

……

维修案例：

三协玻璃基板移载机器人上臂RB上下移动发出异响：

1、点检主轴Z1、Z2螺杆没有发现有磨损；

2、点检主轴Z1、Z2导轨无磨损，无滚珠掉落；

3、点检主轴Z1齿轮带发现有大量的黑色异物，检查皮带外观发现齿轮带外表面有轻微破损，测试齿轮带张力不足；

4、更换主轴Z1齿轮带，调整张力，上电运行测试，没有发出异响。