2023年长科为客户解决的那些库卡报警代码收集
长科智能在2023年里,遇到了库卡机器人各种类型的故障报警代码,有非常熟悉的,一看报警代码编号,就知道问题所在,能够熟练的解决。也遇到过从未见过的报警代码,需要反复检测,上机测试才能找到损坏的备件。有远程协助客户就能解决的小故障,也有需要更换减速机或伺服电机才能修好的严重故障,下面列举一些。
报警代码KSS00020:外部急停
建议① 把X11安全回路短接;
建议② 用上级控制系统(如PLC)给安全信号。
报警代码KSS00073:短路制动激活
建议:尝试更换电源或线缆。
报警代码KSS00099 读取/写入时出错:SYS-X44_DN-Slave1
建议①:查看24V电源是否接触不良;
建议②:倍福总线耦合模块EK1100。
报警代码KSS00106:执行零点校正
建议①:查看报警日志确认是否有碰撞监控报警,检查现场是否安全规范接地;
建议②:现场检查各轴线缆接头无松动虚接等情况;
建议③:对调电机或者更换电机,编码器数据线及当前轴数据采集通道(或RDC板卡),重新EMD零点校准测试。
报警代码KSS00203:全部运行开通
原因:使能信号未置位,导致$MOVE_ENABLE变量为FALSE。
建议①:把“$MOVE_ENBALE”对应的通道改为1025([主菜单]→[配置]→[输入/输出端]→[外部自动运行]→[输入端]);
建议②:如果外部自动运行时,检查PLC端信号。
报警代码KSS00364 无效的工作模式(?)错误源KS
建议:维修或更换主机主板故障。
报警代码KSS00404安全停止
建议:查看X11或X311接口是否松动或是否短接,亦或X11接口是否占用了X311接口。
报警代码KSS01133轴A5的最大传动力矩
建议:修改负荷数据,如质量、重心、转动惯量。
报警代码KSS02125组件不属于类型
建议:将“servegun”选项删除。
报警代码KSS15068安全配置的校验总和不正确
报警代码KSS12017未确认操作人员防护装置
报警代码KSS00404安全停止
建议:登录安全维护人员权限,然后在[主菜单]-[配置]-[安全配置]下,做安全配置进行消除。
报警代码KSS13025 移动 6D 鼠标-至鼠标的零位,重新按确认键。
建议①:重新设置6D鼠标;
建议②:禁用6D鼠标。
报警代码KSS15002 安全设备 Resolver Digital Converter(RDC)
建议:重启机器人系统,如未能解决问题,则检测安全门禁系统、通信接口、通信协议、RDC板、RDC设备的电源、连接线。
报警代码KSS15073驱动器安全节点中出错
建议:库卡内部总线重新插拔一下:KPP与KSP之间的总线、KPP或KSP与CCU之间。
报警代码KSS26012 确认一般伺服误差
建议:排查KSP线连接情况。
报警代码KSS26158制动器综合故障(KSP)
建议①:排查CCU小板PMB(电源管理板00-226-429/00-161-121)总线耦合器24V接口X302是否接触不良或烧坏。
建议②:检查刹车电路连接。
报警代码KSS00069:机器人驱动器的机器名不一致
原因①:配置错误:驱动器的配置文件错误、输入错误引起;
原因②:硬件问题:驱动器硬件故障、连接问题或其他硬件问题引起。
报警代码KSS00099机器人与控制柜连接中断
原因①:电缆松动;
原因②:通信故障;
原因③:控制器故障等。
报警代码KSS12005 镇流器电阻温度传感器:导线断线
原因①:传感器线缆老化;
原因②:接口松动或接触不良;
原因③:温度传感器故障。
报警代码KSS13103 充电电池或电池保险丝损坏-无法缓存
原因:这种情况一般是机器人首次开机时出现的,机器人出厂时没有将蓄电池的插头插在控制柜内的CCU板卡上。
报警代码KSS13105电池损坏-负载测试失败
建议:通过输入命令“$ACCU_STATE”来确认电池的详细状态。
#CHARGE_OK:蓄电池测试结果良好。
#CHARGE_OK_LOW:蓄电池测试结果良好,但经过许可最长时间的充电之后却没有充满电。
#CHARGE_UNKNOWN:蓄电池正充电,但充电电流尚未足够下降。蓄电池测试尚未进行。
#CHARGE_TEST_NOK:蓄电池测试结果不好。
#CHARGE_NOK:无法进行蓄电池测试。经过许可最长时间的充电之后仍然没有充满电。
#CHARGE_OFF:没有充电电流。蓄电池不存在或者已损坏。
还可通过检查日志目录进行详细诊断,日志目录位于: C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv
更多案例:
KSS00107由于度盘调节而紧急停止;
KSS00272未编程设定机器人编号;
KSS00276机器人参数不等于机器人类型;
KSS00308卸码垛模式;
KSS00318对非系统文件不允许标记;
KSS00403空转恢复激励;
KSS01008控制器冷启动;
KSS01421分析时出错;
KSS01422 $MAMES_ACT值无效;
KSS02001期待二进制输出信号;
kss02858确认由Feldbus错误引起的停止;
KSS03070-无合适的mam文件;
KSS01422 -$MAMES_ACT值无效;
KSS03154由于驱动器闭锁而停机;
KSS03166 控制器的初始冷启动;
KSS03186驱动器已卸下;
KSS10051 DeviceNet从机回路中出错;
KSS10072 温度传感器PCH在允许的范围之外;
KSS10097 安装的RAM不足;
KSS11011无法在 20000毫秒内建立PLC 和机器人之间的连接;
KSS12013 外风扇转速过低;
KSS12040 不能进行机器人控制器;
KSS12053 已配置的控制柜类型与 EtherCat 配置不匹配;
KSS13012 Ecat堆栈初始化期间出错;
KSS13016缺少网络的接收;
KSS13018 ECat Stack 初始化时出错;
KSS13048遗失了与时间管理器的同步;
KSS13100 与电源板的联系已中断;
KSS13106 充电电池警告-发现老化的蓄电池,但电量仍然足够;
KSS15054 关闭空间监控;
KSS15058 控制器处于故障安全状态;
KSS15068 安全配置的校验总和不正确;
KSS15101安全结点错误;
KSS26004 确认编码器故障;
KSS26005 编码器故障;
KSS26013一般变频器故障;
KSS26031 六个轴内部错误;
KSS26045硬件错误(Supply);
KSS26094 确认温度传感器线缆断裂;
KSS26095 温度传感器线缆断裂;
KSS26168安全结点(KSK)中出错(Servo);
KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持;
MHB 2 保养到期;
PMS 16充电电池或电池保险丝损坏;
PMS 18 电池损坏-负载测试失败;
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