长科智能在2023年里，遇到了库卡机器人各种类型的故障报警代码，有非常熟悉的，一看报警代码编号，就知道问题所在，能够熟练的解决。也遇到过从未见过的报警代码，需要反复检测，上机测试才能找到损坏的备件。有远程协助客户就能解决的小故障，也有需要更换减速机或伺服电机才能修好的严重故障，下面列举一些。

报警代码KSS00020：外部急停

建议① 把X11安全回路短接；

建议② 用上级控制系统(如PLC)给安全信号。

报警代码KSS00073：短路制动激活

建议：尝试更换电源或线缆。

报警代码KSS00099 读取/写入时出错：SYS-X44_DN-Slave1

建议①：查看24V电源是否接触不良；

建议②：倍福总线耦合模块EK1100。

报警代码KSS00106：执行零点校正

建议①：查看报警日志确认是否有碰撞监控报警，检查现场是否安全规范接地；

建议②：现场检查各轴线缆接头无松动虚接等情况；

建议③：对调电机或者更换电机，编码器数据线及当前轴数据采集通道（或RDC板卡），重新EMD零点校准测试。

报警代码KSS00203：全部运行开通

原因：使能信号未置位，导致$MOVE_ENABLE变量为FALSE。

建议①：把“$MOVE_ENBALE”对应的通道改为1025（[主菜单]→[配置]→[输入/输出端]→[外部自动运行]→[输入端]）;

建议②：如果外部自动运行时，检查PLC端信号。

报警代码KSS00364 无效的工作模式（？）错误源KS

建议：维修或更换主机主板故障。

报警代码KSS00404安全停止

建议：查看X11或X311接口是否松动或是否短接，亦或X11接口是否占用了X311接口。

报警代码KSS01133轴A5的最大传动力矩

建议：修改负荷数据，如质量、重心、转动惯量。

报警代码KSS02125组件不属于类型

建议：将“servegun”选项删除。

报警代码KSS15068安全配置的校验总和不正确

报警代码KSS12017未确认操作人员防护装置

报警代码KSS00404安全停止

建议：登录安全维护人员权限，然后在[主菜单]-[配置]-[安全配置]下，做安全配置进行消除。

报警代码KSS13025 移动 6D 鼠标-至鼠标的零位，重新按确认键。

建议①：重新设置6D鼠标；

建议②：禁用6D鼠标。

报警代码KSS15002 安全设备 Resolver Digital Converter(RDC)

建议：重启机器人系统，如未能解决问题，则检测安全门禁系统、通信接口、通信协议、RDC板、RDC设备的电源、连接线。

报警代码KSS15073驱动器安全节点中出错

建议：库卡内部总线重新插拔一下：KPP与KSP之间的总线、KPP或KSP与CCU之间。

报警代码KSS26012 确认一般伺服误差

建议：排查KSP线连接情况。

报警代码KSS26158制动器综合故障（KSP）

建议①：排查CCU小板PMB(电源管理板00-226-429/00-161-121)总线耦合器24V接口X302是否接触不良或烧坏。

建议②：检查刹车电路连接。

报警代码KSS00069：机器人驱动器的机器名不一致

原因①：配置错误：驱动器的配置文件错误、输入错误引起；

原因②：硬件问题：驱动器硬件故障、连接问题或其他硬件问题引起。

报警代码KSS00099机器人与控制柜连接中断

原因①：电缆松动；

原因②：通信故障；

原因③：控制器故障等。

报警代码KSS12005 镇流器电阻温度传感器:导线断线

原因①：传感器线缆老化；

原因②：接口松动或接触不良；

原因③：温度传感器故障。

报警代码KSS13103 充电电池或电池保险丝损坏-无法缓存

原因：这种情况一般是机器人首次开机时出现的，机器人出厂时没有将蓄电池的插头插在控制柜内的CCU板卡上。

报警代码KSS13105电池损坏-负载测试失败

建议：通过输入命令“$ACCU_STATE”来确认电池的详细状态。

#CHARGE_OK：蓄电池测试结果良好。

#CHARGE_OK_LOW：蓄电池测试结果良好，但经过许可最长时间的充电之后却没有充满电。

#CHARGE_UNKNOWN：蓄电池正充电，但充电电流尚未足够下降。蓄电池测试尚未进行。

#CHARGE_TEST_NOK：蓄电池测试结果不好。

#CHARGE_NOK：无法进行蓄电池测试。经过许可最长时间的充电之后仍然没有充满电。

#CHARGE_OFF：没有充电电流。蓄电池不存在或者已损坏。

还可通过检查日志目录进行详细诊断，日志目录位于： C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

更多案例：

KSS00107由于度盘调节而紧急停止；

KSS00272未编程设定机器人编号；

KSS00276机器人参数不等于机器人类型；

KSS00308卸码垛模式；

KSS00318对非系统文件不允许标记；

KSS00403空转恢复激励；

KSS01008控制器冷启动；

KSS01421分析时出错；

KSS01422 $MAMES_ACT值无效；

KSS02001期待二进制输出信号；

kss02858确认由Feldbus错误引起的停止；

KSS03070-无合适的mam文件；

KSS01422 -$MAMES_ACT值无效；

KSS03154由于驱动器闭锁而停机；

KSS03166 控制器的初始冷启动；

KSS03186驱动器已卸下；

KSS10051 DeviceNet从机回路中出错；

KSS10072 温度传感器PCH在允许的范围之外；

KSS10097 安装的RAM不足；

KSS11011无法在 20000毫秒内建立PLC 和机器人之间的连接；

KSS12013 外风扇转速过低；

KSS12040 不能进行机器人控制器；

KSS12053 已配置的控制柜类型与 EtherCat 配置不匹配；

KSS13012 Ecat堆栈初始化期间出错；

KSS13016缺少网络的接收；

KSS13018 ECat Stack 初始化时出错；

KSS13048遗失了与时间管理器的同步；

KSS13100 与电源板的联系已中断；

KSS13106 充电电池警告-发现老化的蓄电池，但电量仍然足够；

KSS15054 关闭空间监控；

KSS15058 控制器处于故障安全状态；

KSS15068 安全配置的校验总和不正确；

KSS15101安全结点错误；

KSS26004 确认编码器故障；

KSS26005 编码器故障；

KSS26013一般变频器故障；

KSS26031 六个轴内部错误；

KSS26045硬件错误（Supply）；

KSS26094 确认温度传感器线缆断裂；

KSS26095 温度传感器线缆断裂；

KSS26168安全结点(KSK)中出错(Servo)；

KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持；

MHB 2 保养到期；

PMS 16充电电池或电池保险丝损坏；

PMS 18 电池损坏-负载测试失败；

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