长科智能2023年解决过许多因伺服放大器、电机、示教器、电源、线缆等设备故障引起的报警。

ARC-250：焊接后过程激活开启。

故障现象：收弧时出现沾丝。

建议：加长焊机最后回烧的时间，设置方法：变量→AWEPCR→AWEPCR→T→AE-CHK→DI→FALSE。

SRVO-043：DCAL报警

原因：再生放电能量异常大，不能将能量作为热而完全放出。

解决方法：

1、当加减速频率高或者重力轴处的再生能量大时发生此报警，应放宽使用条件。

2、可能是因为周围温度异常高，或再生电阻的冷却效率下降所致。

3、确认六轴伺服放大器A06B-6400-H002电路板A20B-8101-0790上的保险丝FS3是否熔断。（若保险丝FS3，则还会有一个“SRVO-214 6ch 放大器的保险丝熔断”的报警。）

4、检查六轴伺服放大器A06B-6400-H002电路板A20B-8101-018上的CRR63A、CRR63B连接器的连接是否正常。

5、检查六轴伺服放大器A06B-6400-H002电路板A208-2102-021上的CRRA11A、CRRA11B的连接情况。

6、更换六轴伺服放大器A06B-6400-H002。

注意事项：要解除该报警，需要重新通电。

SRVO-018：制动器异常

原因：制动器电流过大。

处理办法：确认六轴伺服放大器A06B-6400-H002电路板A20B-8101-018上的抱闸接口CRR88，检查该接口连接的电缆、制动器电缆等是否有接地、破损或短路等异常情况。

操作步骤：

首先将发那科控制柜关机，然后将CRR88这个接口的连接头拔下，控制柜重新开机上电，待控制柜伺服上电之后，点动机器人，如果点动机器人之后，仍然出现SRVO-018报警，此情况下，大概率是六轴伺服放大器的故障导致。

反之，如果点动机器人后，没有SRVO-018报警，则说明是CRR88连接电缆的问题导致的。（注意：在拔除CRR88插头后，因为上电使能放大器无法对电机抱闸进行释放，所以可能会出现SRVO-050报警，可以忽略。点动时也注意用低速倍率进行点动。）

此时故障基本锁定在RCC线缆（RM）、本体线缆（RM）、某个电机刹车电路短路造成；我们可以检查外部RCC电缆，拔除下顶头检查下有无进水或者烧痕；拆开本体各罩壳，拔除各刹车接头检查，如果都无明显异常时，可以尝试外挂RCC、本体线缆。如果某个换了之后好了，可以确定为此故障；如果两端都挂上去没用，那就相应得都外挂新线缆。

测量各电机的刹车电阻，与新机器人的刹车电阻进行比较，差异较大的，则可以判断为该电机刹车损坏，需要更换新的电机即可。

制动器解除单元（选项）的 ON/OFF 开关处于 ON 的状态下，操作者试图执行机器人的JOG 操作时，也会发生此错误。要解除错误，将制动器解除单元置于OFF，重新接通控制装置的电源。

SRVO-058：FSSB 1初始化错误

原因：FSSB 的初始化过程中发生了报警。轴控制卡和伺服放大器之间的通讯发生了异常。

解决方法：

1、检查主板上的轴控制卡A20B-8101-079和伺服放大器之间的线缆。

2、更换主板上的轴控制卡A20B-8101-079。

3、更换伺服放大器A06B-6400-H002。

SRVO-404：DCS关节位置极限

原因：关节位置超出安全区域。G：组号 A：轴号

解决方法：采用 SHIFT（位移）键按 RESET（复位）键，并按住 SHIFT（位移）点动到安全区域。

DCS 区域/位置检查的通常恢复应为：

1、启用示教器并设置为 T1。

2、按住 SHIFT 键。

3、按 RESET，这应该会清除 DCS 错误。

4、您应该能够在区域/限制内手动点动机器人。

5、不要松开 SHIFT 键或进一步进入 DCS 区域/限制，否则将再次出现 DCS 错误。

SSPC-001（G:1）等待空间清除

原因：机器人进入干涉区域

解决方法：

按下示教器菜单按键，依次选择“设置”、“防止干涉区域”，点击“ENTER”，将光标移动到1、2项，按下软键对应的“禁用”，此时提示“SSPC-006 空间已清除”。然后，机器人各轴均可运动，将机器人摇回原位后，再回到该界面，将“禁用”改回“启用”，否则机器人将不能自动运行。

MOTN-171：过载

建议检查以下三个方面：

1、运动参数设置：速度、加速度和路径规划；

2、负载的情况：检查负载的重量、位置和分布情况；

3、硬件或软件故障：检查电机和减速机是否磨损严重，驱动输出是否稳定，传感器和编码器读数是否准确。

长科智能还解决过如下故障：

JOG-009点动时要暂停 DEADMAN 开关

FILE-068 UD未检测

FILE-079 自动备份错误

MEMO-015 程序已存在

SRVO-002示教盒上的紧急停止按钮被按下

SRVO-003安全开关已释放

SRVO-004防护栏打开

SRVO-006机械手断裂

SRVO-012停电恢复

SRVO-044 HVAL异常

SRVO-045 SVAL1 HCAL异常

SRVO-073 CMAL 异常

SRVO-223 DSP空运行

SRVO-248安全开关状态异常

SRVO-291 IPM（智能功率模块）过热

SRVO-293 HCAL(PS)异常

SRVO-295 SVM通讯异常

SYST-032 UOP(用户操作板)上的 ENBL(启用)输入信号丢失

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