库卡KR150-2 A2轴减速机00-104-983

 

库卡KR150-2 A2轴减速机00-104-983

 

负载重力对零点校正的影响

当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。所以，负载会影响机器人的零点校正。

零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准，机器人集成时，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现了偏差。所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。