KUKA库卡机器人KR C4 smallsize控制柜维修

 

        客户的库卡机器人停机了，客户自己排查，以及我们远程协助后，只能把故障的范围缩小到KR C4 smallsize控制柜，所以客户把整台控制柜寄给我们检修。收到货后，我们排查了六轴驱动器00-239-019、电源、动力线00-261-092、主机00-243-867、风扇、安全板等部件。

 

KUKA库卡机器人KR C4 smallsize控制柜维修

 

KUKA库卡机器人KR C4 smallsize控制柜维修

 

KUKA库卡机器人KR C4 smallsize控制柜维修

 

KUKA库卡机器人KR C4 smallsize控制柜维修

 

维修库卡KR C4 smallsize控制柜，需要了解各个模块的工作原理

安全接口板（SIB）

安全接口板 (SIB) 是安全接口的组成部分，且与库卡系统总线（KSB）连接。借助 SIB 接口板可使机器人控制系统集成到一个传统铺线方式的设备里。SIB 接口板可从示教器通过接口 X11 提供内部安全信号，例如发出紧急停止信号。

 

KEB - 库卡扩展总线

① KEB 主要数据；

② 控制柜 (CCU) 里上的 EtherCat 主站；

③ 循环时间 1 毫秒；

④ 性能优异的现场总线，可作为 DeviceNet 的替换产品用于简单集成分散的客户输入 / 输出端 （当前没有安全输入 / 输出端）；

⑤ 通过 WorkVisual 可实现的配置。