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安川莫托曼motoman机器人示教器维修，安川机器人示教盒维修，安川手持编程器维修，安川辅导器维修，安川手柄维修|安川机器人颐养，安川机器手维修，安川焊机维修等。

    安川机器人示教器维修产物先容：

首要用途：可对本机和主控箱举办节制和编程，使机器人及配套配置可以依照现实事项必要按时、到位的事项。

    产物特征：是机器人行使必不成少的首要节制部件，因使用频繁且使用时等闲摔落，妨碍率一般是机器人悉数部件有较为高的。

    成果特征：设有用于对机器人举办示教和编程所需的行使键和按钮。

    安川焊接机器人示教器编程  

 一、建树焊接步骤[焊缝的示教]。

1、翻开节制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作形式调到“TEACH”→“示教形式下”

1.进入步骤编纂状态：  

1.1.先在主菜单上选择[步骤]一览并翻开；

1.2.在[步骤]的主菜单当选择[新建步骤]

1.3.表现新建步骤画面后按[选择]键  

1.4.表现字符画面后输入步骤名现以“TEST”为新建步骤名举例声名；

1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

1.6.按[回车]键举办登录；  

1.7.把光标移到“执行”上并确认后，步骤“TEST”被登录，而且屏幕画面上表现该步骤的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

1.8.编纂机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；  

2.把机器人挪动到离安逸位置，周边环境便于作业的位置，输入步骤（001）；

2.1. 握住安逸电源开关，接通伺服电源机器人进入可行动状态；

2.2.用轴行使键将机器人挪动到起头位置（起头位置电影摄制在安逸病史和作业预备位置）；

2.3.按[插补步伐]键，把插补步伐定为关键环节插补，输入缓冲表现行中表现关键环节插补呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；  

2.5.把光标挪动到左边的速率“VJ=**”上，按[转换]键+光标“高下”键，设定再现速率，若设定速率为50%时，则画面表现“→MOUVJ VJ=50%”,也能够把光标移到左边的速率，?VJ=AV女优'上按[选择]键后，能够直接在画面上输入要设定的速率，然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键，输入步骤点（即行号0001）  

3.抉择机器人的作业姿势（作业起头位置的临近）  

3.1.用轴行使键，使机器人姿势成为作业姿势，然后移到相应的位置；

3.2.按[回车]键，输入步骤点2（0002）；  

3.3.贯串毗邻步骤点2的姿势不变，移向作业起头位置；  

3.3.1.贯串毗邻步骤点2的姿势不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴行使键把机器人移到作业起头的位置（在挪动前能够按手动速率[高][低]键选择焊枪在示教中挪动的速率）；  

3.3.2.光标外行号0002处按[选择]键  

3.3.3.把光标挪动到左边的速率，VJ=AV女优上按[转换]+光标”高下键，设定再现速率，直到设定的速率为所需速率（也可用光标移到速率VJ=AV女优上，按[选择]键后，输入必要的速率值，按[回车]键确认即可）；  

3.3.4.按[回车]键，输入步骤点3（行号0003）；  

3.3.4.1.把光标挪动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）    

3.3.4.2.把光标挪动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲表现区表现出“ARCON?”指令以及引弧时的前提；    

3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧前提遵循焊接工件的现内幕形举办改削；   3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；

3.3.4.5.指定作业点位置（作业完毕位置）  

3.3.4.6.用轴行使键把机器人移到焊接作业完毕位置从作业起头位置到完毕位置不必正确沿焊缝举动，为灌注贯注不碰撞工件挪动轨迹可远离工件；

3.3.4.7.按[插补步伐]键，插补步伐设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标高下键能够调整选择插补步伐，然后按[回车]键；

3.3.4.8.光标外行号0004上按[选择]键；          

3.3.4.9.把光标移到左边速率“V=AV女优”上，按[转换]+光标高下键设定速率；         

3.3.4.10.按[回车]键，输入步骤点4（行号0005）； 3.4.按[收弧]键输入（收弧呼吁为“ARCOF”）  3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲表现区表现出?ARCOF?”指令以收弧时的前提        

3.4.2.对收弧指令的附加项收弧前提遵循焊接工件的现内幕形举办改削；       

3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；

3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；  

3.5.1.按手动速率[高]键，设定为高速（手动速率[高]键只是表现示教时的速率，再现中以界说的速率运转）；  

3.5.2.用轴行使键把机器人移到不碰撞夹具的位置；  

3.5.3.按[插补步伐]键，设定插补步伐为关键环节插补（MOVJ）；

3.5.4.光标外行号0006上，按[选择]键→MOVJ  VJ=15；  

3.5.5.把光标移到左边的速率VJ=15上，按[转换]+高下键，设定速率（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速率，再按[回车]键登录速率； 3.5.6.按[回车]键，输入步骤点（行0007）

3.6.把机器人移到起头位置上；  

3.6.1把光标前往到0001上，按[前进]键把机器人挪动到步骤点1上；

3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入步骤点8（行0008）

二、安川示教器确认所设定的步骤中的轨迹行使；

1、把光标移到步骤点0001上；  

2、按手动速率[高][低]键设定速率键；  

3、按[前进]键，经由过程机器人行动确认各步骤点，每按一次[前进]键机器人挪动到一个步骤点；  

4、亦可把光标移到步骤点行0001上，按[连锁]+[试运转]键，机器人持续再现悉数步骤点，一个轮回后中止运作；  

三、在焊接中，每每偶尔设定好的步骤有良多与现实消费不恰当，以是必要举办修该步骤（包括又插入步骤点、删除步骤点、改削步骤点的位置数据等）；   

1、插入步骤点；      

1.1.把步骤内容翻开（以在步骤点3、4、之间插入为列）；     

1.2.按[前进]键，把机器人挪动到步骤点3上；    1.3.用轴行使键把机器人移到想插入位置；    

1.4.按[插入]键；      

1.5.按[回车]键完成步骤点插入，所插入步骤点行号为（0004）

2、删除步骤点（以3、4位列）；  

2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的步骤点3上；   

2.2.按[删除]键；    

2.3.按[回车]键，步骤点3被删除；

3、改削步骤点的位置数据（以步骤点3位列）;

3.1.把光标移到步骤点3上；    

3.2.按[前进]键，使机器人回到步骤点3上；  

3.3.用轴行使键把机器人移到改削后的位置；   

3.4.按[改削]键；    

3.5.按[回车]键，步骤点的位置数据被改削；

4、安川示教器设定焊接前提：(ARCON  ARCOF  ARCOF);   

4.1.先翻开步骤内容；      

4.2.把光标移到要举办焊接作业的步骤点的前一个行号上；     

4.3.按[引弧]键或[呼吁一览]键当选择步骤[作业]当选择ARCON呼吁，缓冲表现区有ARCON指令及附加前提；      

4.4.按[回车]键，引弧“呼吁主动在步骤中天生；      

4.5.设定引弧前提的步伐有三种

（一、把各类前提作为附加项举办设定的要领，二、使用引弧文件的要领ASF#(X),三、不带附加项）

5. motoman莫托曼机器人示教器用附加项设定焊接前提的要领；    

5.1.在呼吁区选择ARCON指令，（缓冲区表现ARCON指令）；   

5.2.按[选择]键（表现注重编纂画面，选择“未使用”；   

5.3.选择“未使用”（表现选择对话框）；    

5.4.选择“AC=**(在ARCON呼吁的附加项中已设定引弧前提时，表现注重编纂画面)；   

5.5.输入焊接前提（设定每个焊接前提）；    

5.6.按[回车]键（设定的内容表如今输入缓冲区中）；   

5.7.按[回车]键设定的内容登录到步骤中；    

5.8.不想登录设定的步骤时，按[断根]键，回到步骤内容画面；

6.使用引弧前提文件；    

6.1.在呼吁区选择ARCON呼吁，（输入缓冲行表现ARCON呼吁）；

6.2.按[选择]键，（表现注重编纂画面）；   

6.3.选择“未使用?（表现选择对话框）；   

6.4.选择ASF#() (表现注重编纂画面)；    

6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；    

6.6.按[回车]键，（设定的内容表如今输入行中）；   

6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到步骤中）；    

6.8.不想登录设定的文件内容时，按[断根]键，回到步骤内容画面；

7.没有附加项的要领；    

7.1.选择呼吁区ARCON呼吁（输入缓冲行表现ARCON的呼吁）；   

7.2.按[选择]键（表现注重编纂画面）；   

7.3.选择ASF#()  (表现选择对话框)；   

7.4.选择；未使用“；    

7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；   

7.6.按[回车]键，设定的内容登录到步骤中；    

7.7.不想登录设定的内容时，按[断根]键，回到步骤内容画面；

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