YASKAWA MOTOMAN安川莫托曼示教器中文按键膜DX100 YKS-005C因为频繁触按导致按键膜发黄老化、破裂、穿孔，因此，广州长科自动化囤备了大量示教器按键膜。

示教编程器是一种专用的手持设备，可以理解成机器人专用的iPad，通过它可以完成对莫托曼机器人的设置、编程、调试、维护等操作。常见的6轴工业机器人共有6个自由度，因此在编程时，需要示教编程器具备6组12个独立的按键来对这6个自由度进行操作。关节运动模式时，分别控制1~6轴的正转和反转，笛卡尔空间运动时分别控制X、Y、Z以及绕X/Y/Z的旋转。

示教编程，即操作人员通过示教编程器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该运动，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛、焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时，记录的点不太多。

示教编程优点：编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

示教编程缺点：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低；

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果；

3、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人；

4、对机器人进行示教时要占用机器人，生产得暂停。

离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

离线编程优点：

1、能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹。

像打磨、喷涂行业，不像搬运工作时那样只需示教几个点了，而是几十甚至几百个，离线编程在这方面优势十分突出。RobotArt在这方面做得还是比较好的，功能强大而不显繁杂，有多种生成轨迹的方式，例如：【沿着一个面的一条边】、【曲线特征】等轨迹生成方式，可以应用于不同的场景上。

2、可以控制大部分主流机器人。

示教编程只针对特定的机器人进行操作，而离线编程在这方面就不受机器人的限制了（主要指第三方离线编程，像RobotStudio之类的本体厂商机器人，是只支持自家机器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的机器人品牌都比较多，不过，RobotArt支持在线机器人库，在云端的机器人库是源源不断更新的，不仅支持像ABB、KUKA等主流机器人品牌，同时也支持国内的大多数机器人品牌，像广数、新时达等。

3、可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成。

这是示教编程不可比拟的。轨迹生成后可以在软件中检测一下机器人走的路径是否是正确的，然后可以对生成的轨迹进行优化，这些只需要在虚拟环境中操作就可以了。以RobotArt为例，在RobotArt中一键式生成轨迹后还可以进行仿真以及对生成的轨迹进行优化，最后只需点击一下后置按钮就可以生成机器人可识别的语言了。

4、可以进行碰撞检测。

系统执行过程中发生错误是不可避免的，我们首先要有碰撞检测功能，检测到程序执行过程中出现问题的地方。RobotArt在程序仿真的时候，开启干涉检查功能，就能对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，若是发现有不符合程序正常运行的数据，后置代码生成会中断。这样做的目的是最大程度减少来自程序设计本身的失误。

5、生产线不停止的编程

示教编程另一个让人很头痛的问题，就是面对当前多件小批量的生成方式，对于一个新的零件，总要停下生产线来编程。有了离线编程，在当前生产线还在工作时，编程人员就可以在旁边设计针对下一批零件的运行轨迹了。

离线编程缺点：
1、对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高，例如在搬运、码垛以及点焊上的应用，这些应用只需示教几个点，用示教器几下就完成了，而对于离线编程来说，还需要搭建模型环境，如果不是出于方案的需要，显然这部分工作的投入与产出不成正比。

2、模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响，我们需要采用各种办法来尽量消除这些误差。离线编程有时还要辅以示教编程，比如对离线编程生成的关键点做进一步示教，以消除零件加工与定位误差，是业内常用的一种办法。