减速器与伺服系统以及控制器，并称为工业机器人的三大核心零部件，分别占总成本的 12%、22%、32%，合计成本占比近 7 成。其中减速器是研发难度最大、成本比例最高的部件，功能类似人体的“运动关节”。而且工业机器人的寿命一般为 8-10年，而减速器的使用寿命通常在两年左右，且一套机器人通常需要4-6个减速器。减速器的市场增量较为可观。

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

工业机器人需要长时间进行大量重复性作业，因此对于定位精度和重复定位精度要求高。除伺服电机自身的调速功能外，需要精密减速器保证各关节的运动精度。减速器可以通过降低转速而提高扭矩，以传递较大的负荷，克服伺服电机功率有限导致输出扭矩较小的缺陷。

由于工业机器人对减速器的要求很高，在选择精密减速器是要从扭转刚度、启动转矩、传动精度、传动误差、传动效率等方面来选择，目前能满足工业机器人减速器要求的只有精密谐波减速器、精密RV减速器、精密行星减速器三种。

RV减速器

技术特点：通过多级减速器实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，零部件较多。

产品性能：大体积、高负载和高刚度。

应用场景：多关节机器人中级机座，大臂等重负载位置。

终端领域：汽车、运输、港口码头等。

谐波减速器

技术特点：通过柔软的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发发生器组成。体积重量大幅下降。

产品性能：体积小、传动比高。

应用场景：机器人小臂等轻载部位。

终端领域：3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等。