相对ABB、库卡机器人错误代码编号上不分类，用图标区分故障、警告、提示，川崎机器人用“P”代表操作错误，“W”代表警告，“E”代表小故障，“D”代表严重故障，发那科在错误代码的编号上则详细了许多，发那科根据设备的不同，给错误代码加上不同的前缀，所以发那科的错误代码分类多达六七十个。 

  长科智能这些年常遇到的错误代码分类如下： 

ARC：弧焊应用

DNET：DeviceNet（通讯现场总线标准）

FILE：文件系统

HOST：主机通信概述

INTP：解释程序内部错误

LECO：林肯电气的弧焊错误

MACR：宏选项

MEMO：内存管理器

MOTN：运动子系统

PALL：货盘工具

PALT：码垛应用

PNT1：喷涂应用错误 POST V6.31

RPM：根部焊道存储

SPOT：点焊应用

SRVO：运动子系统中的 FLTR & SERVO（过滤和伺服）

SSPC：特殊空间检查功能

SVGN：伺服焊枪应用

SYST：系统的设备代码

TAST：弧焊焊缝追踪

TMAT：焊炬配对

  将光标移动到错误上，按示教器上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（帮助/诊断）按钮，即可显示与错误相关的原因及纠正措施信息。

  发那科官网还在售后服务页面提供了故障代码查询功能，方便丢失了故障代码操作说明书的人员去查询。

  下面讲讲长科智能这些年在维修发那科中常遇到的故障代码。

  故障代码INTP-311：KAREL程序错误，使用的数据未经示教或初始化，参数未设定。

解决思路：修改对应的参数。

  首先给大家介绍一下KAREL程序，发那科机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。

  与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建（通常在ROBOGUIDE软件中编写），通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

  有此可见，这是系统层面的程序错误，所以需在KAREL程序里找出错的参数，而是系统层面的程序，基本不会去修改，所以很大概率是由于硬件的变动引起的，如拆除了外部轴，在运行示教指令时，系统就会报INTP-311参数未设定错误。故障原因是组掩码未变更，需改成不带外部轴的组掩码模式。

  故障代码MACR-016：宏指令的执行未结束。可能原因是当前程序的某一行调用了一个宏程序，而那个程序并没有设定为宏，造成宏指令调用不到对应的宏程序。

  宏指令是指把由若干个程序指令组成的程序作为一条单独的指令来记录，进而调用并执行该指令的功能。宏程序是通过宏指令而被启动的程序。

  宏程序的示教与执行方法同普通程序一样，但作为宏程序会受到如下一些限制：

  机器人程序在作为宏程序被记录后，其子类型被更改为宏。取消记录后，将返回原先的子类型。

  宏画面上被记录的宏程序，不能直接删除，需要解除记录后才能删除。

  不伴随机器人运动（动作组）的宏指令，应尽量在不包含动作组的程序中创建。

  不包含机器人运动（动作组）的宏程序，即使机器人没有处在动作允许状态（如发生报警）也可以正常启动运行。

  故障代码MEMO-126：无更多可用TPP空间。原因是TP程序过大，致使TPP空间不足，解决方法很简单，将不常用的TP程序拷贝备份到电脑中，然后删除TPP空间中不常用的TP程序，腾出足够的空间即可。

  检看系统TPP存储空间：MENU→状态→存储器，点击“详细”进入下一画面，即可看到TPP剩余容量。TPP总容量多数为1000KB，也就是不到1MB大小。B为字节的单位，一个英文字母（不分大小写）占一个字节的空间，英文标点占一个字节，一个汉字占两个字节的空间，中文标点占两个字节。那么1000KB可以存下1024000个英文字母，也就是一百万个英文字母。

  故障代码SRVO 291：伺服放大器逆变器IPM（智能功率模块）检测到过热。造成过热的最可能的原因是伺服放大器的冷却风扇不能正常工作了，所以解决方法是查看冷却风扇的转速是否正常，可以通过清洁除尘，重新插拔插头等操作，使其恢复正常。如果冷却风扇依然不能正常运转，则需要更换新的冷却风扇。

发那科放大器风扇A90L-0001-0580#B

  若是更冷却换风扇后，还是报警SRVO 291，那么久需要查看控制柜的冷却风扇了，甚至需查看室内温度是否过高，致使整个控制柜都散热不正常。如果这些都没问题，则故障不出现在冷却系统上，就需要查看伺服电机转速扭矩是否正常了，最坏的情况是伺服放大器出现故障。

发那放大器科风扇A90L-0001-0575#A

以下这些故障，也是我们维修经常碰到的：

ARC-250：焊接后过程激活开启；

MCTL-013：ENBL信号输入关闭；

MOTN-049：零点标定结果未更新；

MOTN-170：负载接近容许值；

SRVO-006：机械手断裂；

SRVO-062：复位脉冲编码器报警；

SRVO-067：脉冲编码器温度超高；

SRVO-068：脉冲编码没有返回连续响应；

SRVO-069：串行数据在通信过程中错乱；

SRVO-070：串行数据的开始位和停止位异常；

SRVO-231：链异常；

SRVO-404：DCS关节位置极限；

SSPC-001：等待空间清除；

SVGN-107：没有电极头磨损加载阈值；

SYST-034：SOP/UOP的暂停信号丢失；

……