在库卡机器人工作过程中,由于正常磨损、维护养不规范,以及操作误差等原因导致机器人减速器故障,齿轮与轴承容易损耗严重。广州长科自动化拥有多年的库卡机器人减速机维修经验,案例丰富

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当库卡机器人减速机的油封破损时,需及时更换,否则可能会让润滑油进入伺服电机,引发生二次故障。

 

减速机是一种精密的动力传输机构,采用齿轮变速器,减少电机转动次数,并获得较大的扭矩的装置。库卡机器人减速机主要有两种:谐波减速机和RV减速机。谐波减速机主要用在库卡机器人的4、5、6轴上,RV减速机主要用在第1、2、3轴上,这是因为RV减速器具有更高的刚度和回转精度,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部,一般情况下用在负载20公斤以下的机械臂。

谐波减速机的结构非常简单,由波形发生器、柔性轮、柔性轴承和刚性轮构成。工作原理:靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用,通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。

性能特点:传动比大、传动效率高,单级同轴可获得35~320的高减速比。零件数少,结构简单,安装方便,体积小、质量轻、寿命长。

主要缺点:柔性轮起动力矩大,承受大扭矩和冲击载荷能力有限,不能用于传动速比小于35的场合,精度寿命短。

RV减速机是行星减速器和摆线减速器的结合,具有了行星减速机减速比变化范围大的特点,和摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。

工作原理:行星齿轮减速机构作为第一级减速,外加摆线针轮减速机构作为第二级减速,通过刚性盘与输出盘连接整体机构,最终将减速输出。

性能特点:减速比大,刚度大,耐冲击性强,承载能力强。结构紧凑,使用可靠、寿命长。

主要缺点:零件数量多,加工工艺复杂,体积大,质量重。