运行多年或缺乏保养的工业机器人,容易产生各种故障,而新人操作,也容易引起故障。当工业机器人抛出报警时,请勿慌张,应静下心来查看报警代码和解决办法提示,如果看不懂,则需要查看工业机器人产品说明书,找到这个报警代码的内容。如果翻阅了工业机器人说明书依旧未能解决报警,请找专业的工业机器人维护师傅,如广州长科自动化。

 

YASKAWA安川机器人维修


对于YASKAWA安川机器人,我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度:

0XXX:报警等级0,属于严重故障。(离线报警:初始化诊断/硬件诊断报警)

清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。

1XXX~3XXX:报警等级1~3,属于严重故障。

清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。

4XXX~8XXX:报警等级4~8,属于轻故障。

用报警画面的“清除”或专用输入信号(清楚报警)可清除。

9XXX:报警等级9,属于轻故障(用户警报)。

解除致使系统部分、用户部分要求报信号(专用输入信号)为ON的原因后,可用报画面的“清除”或专用的输入信号(清除报警)清除。

所以0到3开头的报警代码都属于重大故障,应断开电源,在维修好之前,都不要再让其运行;4到9开头的报警代码都属于轻故障,可以自己尝试解决故障,如报警号4407、4408、44094、4411,都是由示教错误引起的,消除警报后,重新示教即可解决。

 

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YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警及解决方法

报警号9001:起弧应答异常

9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧,执行不了焊接命令。根据经验,问题基本出在焊机、电缆(正负极)、送丝上。

焊机如果有故障,一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警,焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常,如出现了E-XXXX(不会长时间显示,报警时注意观察)错误代码,可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702(电压检测线异常)。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线(直径约5mm粗)有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。

另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断,重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题,只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可;如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信(弧焊基板或通信线缆)的问题,送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断,顺畅的话,就是弧焊基板或基板的通信线有问题,否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来,如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。

 

报警号1325:通信错误、报警号1326:编码器绝对数据异常

安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警,无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色,说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了,这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话,线路故障的可能性就会比较大点。如果说6个轴全部报警的话,多半是线路或轴控基板(EAXA21)出现故障。

在检修这类报警时,先检查一下插头和线路,看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决,可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板(EAXA21)损坏有时也会报1325、1326,但通常还伴有其它的报警。

 

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错误号0380:位置没有进行确认。

绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同,在控制电源投入后,会作为警报而发出0380警告。

以下两种情况,会发出0380警报:

•PG系统异常时;

•PG系统正常,但电源断开后,机器人仍会运动;

PG系统异常时,按下重启,开始再现时,机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以,为了确保更高的安全性,在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时,如果进行位置确认操作,就不能进行再现或试运行操作。

解决办法:选择【Robot】→【Second Home POS】,进入第二原点设置界面。示教模式下,手动操作【FWD】,将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】,弹出“位置确认”对话框,选择【位置确认】,确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值,若其脉冲差在允许范围内,则进行再现状态。若超过允许范围,则会再次发生警报。

允许范围内的脉冲值是PPR数据(马达运转一圈的脉冲值)。第二原位置的初始值是原点位置(全轴是0脉冲值),但可以改动。

若通过上述操作,按住前进键时提示请确认原点位置,说明原点位置丢失,重新设置原点位置即可。

 

报警号4109:24V电源异常(不能输出外部24V电源)

 

4109解决办法:

1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。

2、确认外部24V电源。

3、确认IO模板用通信电缆的连接(XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆)。 如果再发生报警,请联系专业维修人员。