六轴工业机器人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。

一轴：一轴是连接底座的部位，主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转。

二轴：控制机器人主臂的前后摆动、整个主臂上下运动的功能。

三轴：三轴同样是控制机器人前后摆动功能，只是比第二轴的摆臂范围小。

四轴：四轴是控制工业机器人上面的圆形管的部分可自由旋转的部位，活动范围相当于人的小臂，不过不是360°旋转，里面有电线，跟人小臂的旋转范围相同。

五轴：第五轴控制微调的上下翻转动作，通常是当产品抓取后可以使产品翻转的动作。

六轴：第六轴就是末端法兰，可以360°旋转。

工业机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是选择最快的轨道。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线，因为工业机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。

线性运动是工业机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。

圆弧运动：工业机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，工业机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。

绝对位置运动：指定工业机器人移动到目标位置上。

ABB机器人怎么开启线性运动？

在ABB示教器菜单中点击：下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制ABB机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式，来控制ABB机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，ABB机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，ABB机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。

ABB机器人怎么开启重定位运动？

下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位→确定。

ABB机器人的重定位运动是指安装在ABB机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标旋转的运动，也可以理解为ABB机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。